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 Eu acho que uma multisig feita com cuidado e sendo muito bem pensada resolve a maioria dos problemas. 
 Acho que multisig é a melhor das soluções também. É a mais segura e só depende de todos saberem o que fazer. 
 Tem de ser pensada a dedo para impedir que algum herdeiro passe a perna nos outros, e pra caso algum herdeiro morra antes de mim. E ainda, pra que eu continue podendo usufruir do dinheiro até o dia da minha morte (quer dizer que eu preciso ter uma chave que me permita gastar tambem).

Usando taproot imagino que dê pra fazer algo como:

1- chave do "de cujus" permite movimentar sempre, enquanto ele estiver vivo.
2- multisig de N chaves, uma pra cada herdeiro, permitem movimentar se todas forem usadas juntas.
3- multisig de N-1 chaves permite movimentar a partir de 6 meses
4- multisig de N-2 chaves, depois de 7 meses, e assim por diante, até  que depois de N meses, apenas uma chave movimenta.
5- Depois de 5 anos, o contrato permite transferir para um banco ou corretora que terá obrigação legal de distribuir os bitcoins de acordo com a lei vigente.

A contagem de prazo do contrato se renova a cada movimentação da carteira pelo de-cujus.

Assim, enquanto eu estiver vivo, se aplica 1. Se eu morrer e todos os herdeiros estiverem vivos, aplica-se 2. Se um deles morrer ou perder a chave, 3. Se mais de um morrer ou perder a chave, aplica-se 4. Em ultima hipotese, apela-se pra uma autoridade externa e aplica-se 5. 
 Caracas Girino, eu nunca parei pra pensar com essa profundidade (talvez pq esteja um pouco distante da minha realidade). Gostei muito da solução!
Vou até colocar aqui nos bookmarks pra ver se busco uma solução técnica pra executar isso com taproot e deixar trustless. 
 eu passei por dois processos dolorosos de sucessão (um deles não terminou até hj), então acho qwue isso ficou na minha cabeça :-D